No começa da história, podemos conhecer o nosso protagonista, Dom Quixote, um homem de meia idade que passava seu tempo lendo romances de cavalaria. Ele acabou lendo tanto que enlouqueceu, e passou a confundir fantasia e realidade, resolvendo partir de sua pequena vila e viajar por toda a Espanha em busca de aventuras, como os cavaleiros faziam.
Em meio a esse delírio, Quixote decide usar uma armadura toda enferrujada e montar em seu cavalo Rocinante, que ele acredita ser forte e belo, mas que na verdade é muito magro e fraquinho.
Além disso, o Dom acaba inventando uma amada, pois em todos os romances que leu havia uma mulher pela qual o herói lutava, imaginando, assim, a figura de Dulcineia del Toboso, que seria uma dama muito bela e nobre (sendo que, na verdade, ela foi inspirada numa paixão da juventude de Quixote).
Começando suas aventuras, Quixote vai parar em um albergue, que acredita ser um castelo. Em meio a isso, ele se mete em uma briga com alguns camponeses e acaba ficando muito machucado, além de pedir que o dono do albergue fizesse uma cerimônia para nomeá-lo cavaleiro. Aqui, podemos ver como todas as pessoas ao redor de Quixote não entendem suas fantasias, tiram sarro delas ou acabam tirando proveito do personagem.
Seguindo a história, Quixote acaba convencendo Sancho Pança, um camponês ambicioso, a se juntar na viagem como escudeiro, com promessas de dinheiro e glória. Em meio a isso, Dolores, a sobrinha do protagonista, fica preocupada com o estado da loucura de seu tio e pede ajuda ao padre e ao barbeiro da vila, que decidem queimar todos os livros do fidalgo (o que interpreta como sendo obra de um feiticeiro inimigo, em meio a suas fantasias).
Querendo vingança contra o suposto feiticeiro, ele decide partir novamente, e se depara com várias cenas do cotidiano que acabam se tornando fantásticas em meio aos seus delírios de cavalaria. Assim, ele luta contra moinhos de vento pensando que são gigantes; luta contra dois sacerdotes que levavam uma estátua de santa, pensando que eram feiticeiros sequestrando uma princesa; acaba sendo espancado por vinte homens que aparecem para roubar ele e Sancho; é espancado por pastores de ovelhas quando acha que os rebanhos são dois exércitos; além de libertar alguns prisioneiros, que acabam agredindo e assaltando os dois.
Após todas essas confusões, Quixote se sente triste por não conseguir ter nenhuma vitória em meio a suas aventuras, e pede para que Sancho entregue uma carta de amor para sua amada Dulcineia. Porém, no caminho, o camponês acaba encontrando o padre e o barbeiro, que o obrigam a revelar onde Quixote está e vão buscá-lo para que ele volte para casa.
Porém, as fantasias de cavalaria dele continuam, e logo ele foge mais uma vez. Ao ver alguns atores ambulantes na estrada, acha que eles são demônios, e tenta atacá-los, sendo interrompido pela chegada do Cavaleiro dos Espelhos, que dizia para todos que sua amada era mais bela do que Dulcineia.
Para defender a honra de Dulcineia, Dom Quixote enfrenta o adversário e vence o combate, descobrindo que o Cavaleiro era, na verdade, Sansão Carrasco, um amigo que estava tentando deixá-lo são entrando em suas fantasias.
Mais adiante, Quixote e Sancho conhecem o Duque e a Duquesa, que dizem conhecer seus feitos através de um livro que circulava na região. Em meio a isso, os dois pregam várias peças nos convidados, rindo das alucinações de Quixote e até mesmo nomeando Sancho como governador de um povoado.
Porém, Sancho cansa de seu cargo e decide voltar a ser escudeiro, partindo com Quixote para Barcelona, onde encontram o Cavaleiro da Lua Branca, que afirma que a beleza de sua amada é muito maior do que a de Dulcineia.
Dom Quixote, bravo com o insulto a sua amada, e querendo provar seu amor a ela, acaba duelando com o Cavaleiro da Lua, concordando em deixar a cavalaria e voltar para casa se perdesse o duelo. No final, acaba sendo vencido diante de uma grande multidão. Em meio a isso, descobrimos que o Cavaleiro era o carrasco novamente, que havia feito um plano para salvar Quixote de sua loucura. Humilhado por sua derrota, o protagonista volta para sua casa, mas acaba ficando muito doente e deprimido.
O final da história é muito triste, pois em seu leito de morte, Quixote recupera sua razão e pede desculpas à Dolores e à Sancho Pança por todas as coisas que havia feito em meio aos seus delírios. Após isso, morre, com Sancho ao seu lado.
